Die 799 als Exilsitz des Veroneser Bischofs Egino gegründete Kirche wurde zwischen 1080 und 1130 neu erbaut. Sie birgt im Chor mit dem Wandbild des thronenden Christus (Majestas Domini) und den Aposteln und Propheten den letzten Höhepunkt der Reichenauer Malschule. Bis 1486 hat Allensbach zur Pfarrkirche St. Peter und Paul gehört. 1750/60 erhielt die Kirche eine Rokoko-Umgestaltung. Die historische Orgel stammt aus dem Jahr 1783.